6月10日，盖世汽车注意到，天眼查显示，深圳市众擎机器人科技有限公司申请的“一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质”专利公布。

摘要显示，本申请公开了一种人形机器人直膝行走的控制方法、装置和存储介质，用于提升人形机器人在不同场景直膝行走的表现。采集人体步态数据；将人体步态数据进行动作重定向处理；将行走任务建模，构建对抗网络，生成最大化期望折扣回报函数；构建速度跟踪奖励函数；构建判别器的软边界Wasserstein损失函数，并以判别器的输出构建风格奖励函数；构建PD控制器；选取目标人形机器人在直膝行走训练中的物理参数，并为每个物理参数设定先验分布；为目标人形机器人进行实景测试运动，采集物理参数对应的运行数据；将采集到的运行数据与物理参数对应的先验分布相结合，将更新后的后验分布反馈到模仿学习阶段，优化控制策略。

图源：天眼查截图

公开资料显示，众擎机器人，成立于2023年10月，经营范围包含智能机器人的研发、智能机器人销售、工业机器人制造及销售等。

2023年，创始人赵同阳成立众擎机器人。2024年7月，发布旗下首款双足人形机器人SA01；9月，完成天使轮及天使+轮共计近亿元的融资；10月，推出全尺寸人形机器人SE01；12月，发布人形机器人新品PM01。2025年1月，公司的人形机器人行走视频走红，机器人拟人步态震惊英伟达科学家。2月23日消息，深圳市众擎机器人科技有限公司完成一轮2亿元融资，资金来源为中东。]2月24日消息，深圳市众擎机器人科技有限公司研发的人形机器人成功完成了全球首例人形机器人前空翻特技。